Łupawa to duża wieś położona na Równinie Słupskiej nad rzeką Łupawą. Nazwa pierwotna odnotowana została w dokumentach w formie „de Lupaua (1310), Łupow (1590). Nazwa została przeniesiona z nazwy rzeki, oznaczającego rzekę o urwistych brzegach, jak gdyby łupanych i głębokim korycie. „Lopov” oznacza też „miła, przyjemna”.
Łupawa jest osadą o charakterze ulicznym, ma plan wielodrożnicy. najstarsza wzmianka o Łupawie pochodzi z 1282 roku. Wieś znajdowała się wówczas w posiadaniu klasztoru w Kolbaczu. Około 1300 roku stała się własnością rycerzy polskich Svenzonen (Święciców), a po wygaśnięciu rodu przeszła w posiadanie rodziny Tessen i Puttkamer. Później Ewald von Puttkamer z Łosina sprzedał posiadłości, wraz z zamkiem zwanym Canitz (pierwotna nazwa brzmiała „Steinhaus” tzn. Kamienny Dom), von Zitzewitzom.
Przez około 180 lat Łupawa znajdowała się a posiadaniu rodziny von Zitzewitz. Siedzibą właścicieli był dom, nadal zwany Canitz, postawiony przy rzece, ciągle rozbudowywany i ostatecznie ukończony w czasie wojny trzydziestoletniej.
Od XV do XVIII wieku Łupawa przeżywała okres prosperity ze względu na położenie w pobliżu głównego traktu: Szczecin (Stettin) – Koszalin (Koslin) – Słupsk (Stolp) – Gdańsk (Danzing). W 1683 roku miał tu swoją siedzibę Generalny Komisarz Wojenny – Joachim von Grumbkow. Dzięki jego staraniom Łupawa otrzymała w 1689 roku prawa miejskie. On też zbudował na ruinach starego zamku obronnego pałac klasycystyczny. W latach późniejszych był on wielokrotnie przebudowywany, aż stał się okazałą i funkcjonalną siedzibą możnego rodu. Był to piętrowy pałac z połowy XVIII wieku z parterowym skrzydłem bocznym, może starszym, o bogatym wystroju i licznych dekoracjach sztukatorskich, z interesującymi detalami architektonicznymi, wśród których na szczególną uwagę zasługiwały ozdobne kominki z połowy XVIII wieku, klasycystyczne odrzwia i sztukaterie sufitów.
Przypuszczalnie, w tym pałacu nocował Napoleon, kiedy maszerował z wojskami na Moskwę. W przypałacowym parku nadal znajduje się starodrzew z okazałymi lipami, klonami i świerkami. Pałac niestety, popadł w ruinę i został częściowo rozgrabiony. W jego miejscu postawiony został dworek.Szczególny rozwój Łupawa osiągnęła około 1691 roku, z początkiem panowania Friedricha III – późniejszego króla Prus. Również syn Joachima – Philipp Otto, który był pruskim ministrem i prezydentem całej pomorskiej kolegiaty, przyczynił się do rozwoju i wzrostu znaczenia Łupawy. Za jego życia, w latach 1767 – 1772, w miejsce spalonego w czasie wojny trzydziestoletniej kościoła, zbudowano nowy: murowany, halowy z wieżę i ryglowymi przybudówkami.W czasie spisu z 1784 roku Łupawa miała: stary i nowy folwark, spichlerz, młyn, kościół, siedem gospodarstw, karczmę, kowala, leśniczówkę, pocztę, „różne drobne zakłady ręcznej wytwórczości”, pałac Philippa i mieszkania dla pracujących w lesie robotników.
Po śmierci Philippa Otto, odziedziczył to wszystko jego syn Filip Wilhelm Grumbkow. Nie miał on męskiego potomka i spadkobierczynią rod zinnej posiadłości została Sophie von Podewils, która wyszła za mąż za Friedricha Otto z Bonina. Jej syn Eduard von Bonin był pruskim ministrem wojn
y. zaś właścicielem Łupawy w 1822 roku został jej najstarszy brat Friedrich Wilhelm Bogislav.
Według danych z roku 1855 ziemie łupawskie obejmowały: Gutern Lupow, Malzkow, Sorkow, Grob Runon, Zechlin, Varzmin, Darsin, Pottangow, Vangerske i Holzkavel Camienna.
Dla rodziny Puttkamerów Łupawa przeszła w 1931 roku, Hans – Jesko von Puttkamer odziedziczył ordynację wraz z zamkiem Canitz po swoim wuju (około 9812 ha, łącznie z posiadłościami rodziny Grumbkow takimi jak Darżyno i Potęgowo). Hans – Jesko w 1942 roku wstąpił do Wermachtu, a pod koniec wojny dostał się do niewoli amerykańskiej. Zmarł we Freinburgu w 1966 roku.Okres wojenny nie jest rzetelnie udokumentowany. Wspomina się, między innymi o obozie pracy dla Polaków założonym w 1941 roku. Dokumentów historycznych więcej zachowało się na temat przemarszu Armii Czerwonej w marcu 1945 roku. Wojska radzieckie weszły do Łupawy 8 marca 1945 roku. Wcześniej mieszkańcy przenieśli się wraz z wracającym z frontu wschodniego Wermachtem do miejscowości Gotenhafen,a pozostali ukryli się w lesie. Do wieczora Rosjanie bez walki zajęli zachodnią stronę wioski. Następnego dnia przeszli przez rzekę, gdzie znajdowała się umocniona niemiecka jednostka wojskowa. Największe walki miały miejsce w okolicach mostu, na wprost którego znajdowały się dwa niemieckie działa. Podczas walk zginęło około 50 osób. Zniszczono niektóre budowle, przede wszystkim wzdłuż drogi do Grąbkowa oraz tartak znajdujący się w pobliżu młyna.
Pierwsi Polacy przybyli do Łupawy w maju 1945 roku. Byli to: Brzeski, Wiczkowski, Myszk, Treder, Lis, Wenta. Byli to Kaszubi z Sierakowic, Gowidlina i okolicznych wiosek przygranicznych z przedwojennych terenów Polski. W czasie wojny z rozkazu władz niemieckich ich ziemie zostały zalesione i w związku z tym tuż po zakończeniu działań wojennych przybyli jako pierwsi osadnicy na ziemie tzw. odzyskane. Nadano je im w ramach wymiany za utracone w czasie wojny. Z rodzinami sprowadzili się w październiku i listopadzie 1945 roku.
Już w 1945 roku zaczęła funkcjonowanie pierwsza polska szkoła na tych terenach. Początkowo była to szkoła dwujęzyczna – do południa uczyły się dzieci niemieckie, a po południu dzieci polskie.
W latach 1960 – 1980, ma podstawie odkrytych w latach 30 – tych śladach osad prehistorycznych, prowadzono na terenie Łupawy prace wykopaliskowe, odkopano wówczas na obszarze około 8 ha ślady osady i cmentarzyska ludności kultury, pucharów lejkowych z okresu neolitu – 3500 lat p. n. e.
Do lat 90 – przeważająca liczba terenów stanowiła ziemie PGR – u. Obecnie ziemie popegerowskie zostały wykupione bądź wydzierżawione osobom i spółkom prywatnym
Położenie Łupawy
Wieś Łupawa położona jest nad rzeką Łupawą, w południowej stronie gminy Potęgowo, w północno – wschodniej stronie powiatu słupskiego, w północno – zachodniej stronie województwa pomorskiego. Zajmuje ona obszar 33,9 km (14,9% powierzchni gminy Potęgowo), który zamieszkuje 687 osób.
Sąsiadujące z Łupawą wsie to: Malczkowo, Malczkówko, Wieliszewo, Dąbrówno, Grąbkowo, Darżyno, Gogolewko, Karżnica, Zochowo i Poganice.
Łupawa jest oddalona od większych miast, takich jak Słupsk, czy Lębork o około 30 km . Od Gdańska dzieli ją około 120 km . Droga krajowa nr 211 relacji Nowa Dąbrowa – Łupawa – Czarna Dąbrówka – Sierakowice, przebiegająca przez Łupawą ma charakter regionalny. Jest to jezdnia z asfaltobetonu o szerokości około 5 m, IV klasy technicznej.
Łupawa znajduje się w odległości około 7 km od drogi krajowej nr 6, relacji Gdynia – Słupsk – Koszalin – Szczecin i zaliczana jest do miedzynarodowej sieci dróg europejskich E 28, III klasie technicznej. 
Charakterystyka geograficzno – przyrodnicza
Rzeźba terenu jest falista i pagórkowata, uwarunkowana tym, że Łupawa leży na wysoczyźnie Polanowskiej, która osiąga wysokości ponad 100 m n. p. m.
Jako grunty orne wykorzystywane są gleby klasy III i IV brunatne kwaśne, rzadziej brunatne właściwe i wyługowane oraz pseudobielicowe. Występują też gleby z glin lekkich, często w górnych poziomach spiaszczonych do piasków gliniastych, często bardzo kwaśnych i ubogich w składniki pokarmowe z wyjątkiem magnezu. Skały macierzyste z natury nadmiernie zakwaszone i o niskiej zasobności w składniki pokarmowe wyróżniają się najkorzystniejszymi właściwościami fizycznymi.
Uwilgotnienie gleb jest w większości właściwe na co wpływa rzeka oraz niewielkie odległości od dużego, podziemnego zbiornika wody. Na terenie Łupawy występuje dużo strumyków, źródełek oraz oczek wodnych.Pod względem klimatycznym Łupawa leży w obrębie jednostki klimatycznej tzw. „Kraina doliny 
rzeki Łeby”. Region ten charakteryzuje się krótkim okresem bezprzymrozkowym rozpoczynającym się około 5 maja, a kończącym około 26 października – trwa około 130 dni. Okres gospodarczy zaczyna się około 22 marca i trwa przeciętnie 260 dni, okres wegetacyjny – od około 10 kwietnia i trwa 214 dni. Średnia roczna suma opadów wynosi 750 – 800 mm, średnia temperatura roczna, około 7,5°C, średnia temperatura okresu wegetacyjnego około 14°C. Takie warunki klimatyczne ograniczają uprawę roślin ciepłolubnych, ale sprzyjają porostowi traw i uprawie roślin okopowych, zwłaszcza ziemniaków.Opisywany obszar znajduje się na terenie Nadleśnictwa Łupawa. Lasy tu występujące są przeważnie mieszane: łęgi olszowe i jesionowo – olszowe, łęgowy las wiązowy oraz grądy subatlantyckie pomorskie. Obfitują one w użytki ekologiczne – ekosystemy zasługujące na ochronę. Stanowią tereny lęgowe wielu gatunków ptaków, miejsce żerowania wielu gatunków ssaków.